Не знаю, кто такой р. Штеинзальц, но по указанной ссылке он пишет про Устный Закон, не упоминает Устную Тору и не говорит, что Устный Закон весь дан Богом. Если признавать или допускать, что Письменная Тора дана Богом, то вполне можно допустить, что существует и Устная Тора, данная Богом. Совсем другое дело утверждение, что весь Талмуд дан Богом, включая постановления Санхедрина, комментарии мудрецов и их спорные (спорные между собой) мнения - это "умом Израиль не понять..."